《福音》及《使徒行傳》關於彼得生平的記載竟達161次之多，遠遠超過其他任何使徒，在此只作綜合的介紹。耶穌第一次見彼得時，就給了他一個名號叫「磯法」(磐石)(約1:42)，從最初就同約翰和雅各成了耶穌的三位愛徒中的一位，成了耶穌的全能光榮及受辱的見證人(路8:51;太17:1;可9:2;路9:28;太26:37;可14:33)。但是，在他生平中最大的轉機應是在某一次當耶穌由彼得的魚船上向群眾講完道理之後，叫他下網捕魚。彼得雖然已徒然無獲地工作了一夜，但仍照耶穌的話投下網去。哪知，竟然捕得了滿網的大魚，不得不招呼捕魚的同伴，西庇太的兩個兒子約翰及雅各，前來幫忙。彼得見此聖跡驚慌失措地跪下說:「主啊，離開我，我是個罪人。」耶穌卻對他說:「不要怕！從今以後，你要得人了。」。果然，彼得捨棄了一切，跟隨了耶穌(路5:4-11)。

在耶穌顯示了五餅二魚的神跡之後，百姓有意強迫耶穌作他們的君王，耶穌先打發使徒們上船過海(加利利湖)，暫時躲避一下風頭，正當半夜，使徒們在海中行船時，耶穌顯現給他們。使徒們驚魂稍定之後，認出可能是耶穌時，彼得要求在水面上行走，到耶穌所站的地方去。耶穌說:「你來吧！」他果然毫不猶疑下船在水面上大步行走，但走不多遠見水勢很凶，開始驚怕起來，同時開始下滑並大喊:「主啊，救我！」耶穌將他拉起，責斥他缺乏信心(太14:22-31)，但他果敢的性格可見一般。

百姓和門徒在聽到耶穌講論聖體聖事的道理之後，心中不服，滿口怨言，各自東走西散離耶穌而他去。此時耶穌問使徒們:「你們也要離開嗎？」彼得挺身而出代言答道:「主啊，你有永生之道，我們還跟從誰呢？我們已經信了，又知道你是上帝的聖者。」(約6:60-69)由此我們可以斷定彼得是心直口快的一位坦白人。此事發生後不久，在凱撒利亞的腓立比境內，彼得又一次表示了他直爽的性格，代表其他門徒承認耶穌是「你是基督，是永生上帝的兒子。」(太16:16-19)，也就是在這個機會上，耶穌見時機已成熟，乃鄭重地將教會首長的權位預許給他:「約拿的兒子西門...你是彼得(磐石)，我要把我的教會建造在這磐石上，陰間的權柄不能勝過它。我要把天國的鑰匙給你，凡你在地上所捆綁的，在天上也要捆綁；凡你在地上所釋放的，在天上也要釋放。」(太16:17-19)

最後晚餐中，耶穌首先要給彼得洗腳時，彼得基於對耶穌的尊敬心情，耿直地說:「你絕對不可以洗我的腳！」可是在聽到主的反駁之後，卻又本著其原來的爽朗性格心直口快地、甚至頗富幽默感地說:「主啊，不僅是我的腳，連手和頭也要洗！」(約13:4-10)緊接著耶穌預言了彼得在當夜要三次否認自己。彼得聞言竟誇下海口說:「我就是必須和你同死，也絕不會不認你。」以表示對耶穌肝腦塗地，忠誠赤裸之心。雖然未免太冒失了，可是他也的確盡了他的匹夫之勇，來向耶穌表示他的忠貞之志，當夜他就手執利劍，奮不顧身，衝向那一批來逮捕耶穌的士兵及大司祭的僕人，一劍將僕人太耳曷的右耳削了去，而受到耶穌的責斥(太26:51-54路22:50-52若18:10-11)。因為這與耶穌的教訓是完全不合的，此時彼得非但冒失，而竟有些是莽撞了。但無疑的，他的心地是正直的，是完全出於對耶穌的忠誠及愛護，至此彼得的確茫然不知所措，又見耶穌已垂手就捕，乃實行了走為上策之計，但逃不多遠，又覺心有不甘，對耶穌忠貞的諾言，應有所交代，乃轉過身來「遠遠地跟著耶穌」(太26:58等)。

經過約翰的人事關係得以進入大祭司的庭院。在近處觀看耶穌案件的結局，就在這裡三次被人追問是否是耶穌的弟子，彼得竟三次否認，且強調自己與耶穌毫無關聯，耶穌轉臉看了他一眼，這時彼得才如大夢初醒，於是跑到庭院之外，淒慘地痛哭起來(太26:69-75約18:15-18等)。

耶穌復活後第一個獲得顯現的使徒就是彼得(路24:34)，聽耶穌的指示率領其他使徒北上加利利，重操捕魚的業務。某日早晨，天色仍在朦朧之際，耶穌站在湖邊(加利利湖)，立即被約翰認出，彼得又是滿腔熱火，迫不及待地跳下水去，遊至岸上問候耶穌。就在這天早上，耶穌三次問彼得是否愛自己(主耶穌)，彼得鑒於以前背主的大錯，心中已有所警惕，再不敢逞強，只謙虛地三次應答:「主，是的，你知道我愛你。」耶穌見時機已成熟，彼得的心裡已作好了準備，於是耶穌將以前預許給他的教會中最高職權，正式的委托給他。(約21)

耶穌升天後，彼得處處處於領導的地位。《使徒行傳》的使徒名單中，彼得顯佔首位。「他們一進城，就上了所住的樓房；在那裏有彼得...這些人和幾個婦人，包括耶穌的母親馬利亞，和耶穌的兄弟，都同心合意地恆切禱告。」

叛徒猶大畏罪自殺，使徒僅剩十一人，理應公推一人補充。這項建議，由彼得提出。

五旬節那日，使徒們都被聖靈充滿，並且按照聖靈所賞給他們的能力，說起外國的言語來。眾人見了，都很驚奇。彼得首先向眾人大聲宣講:「拿撒勒人耶穌就是上帝以異能、奇事、神蹟向你們證明出來的人，這些事是上帝藉著他在你們中間施行，正如你們自己知道的。」眾人聽了彼得的話，很受感動，就對彼得和其他使徒說:「諸位弟兄，我們該怎樣做呢？」彼得回答他們說:「你們各人要悔改，奉耶穌基督的名受洗，使你們的罪得赦免，就會領受所賜的聖靈。」聽他的話領受洗禮的人，在那一天，就達到三千名。(徒2)

聖教會第一個神蹟，聖經上記載的，也是彼得顯行的。那一天，彼得和約翰上聖殿去做下午三點鐘的祈禱。有一個天生的跛子，每天被人抬來放在聖殿的「美門」旁邊，向進聖殿的人乞討，這個人看見彼得和約翰要進聖殿，就向他們乞討。於是彼得和約翰注視他，向他說:「看著我們！」那個人就注意地看他們，希望從他們處得到甚麼。彼得對他說:「金銀我都沒有，但我把我有的給你：奉拿撒勒人耶穌基督的名起來行走！」於是他提著那人的右手，拉他起來，那人的腳和踝骨立刻恢復了力量。他一躍而起，就走起路來，一路走著、跳著，讚美著上帝和他們一起進了聖殿。(徒3)

上帝藉著使徒們的手，顯行了許多奇蹟異事。有人把病人抬到街上來，把他們放在床上或席上，希望在彼得走過時，他的影子至少能遮在他們身上，治癒他們的病。(徒5)

司提反遇難後，耶路撒冷教會遭遇空前未有的大迫害，教友逃往各處繼續宣揚聖道。腓力來到撒瑪利亞傳道，勸化了許多人；有一個名叫西門的，原是邪術士。他也領洗入教。在耶路撒冷的使徒們，聽說撒瑪利亞接受了上帝的聖道，就派彼得和約翰到那裡去。二人一到了那裡，就為他們祈禱給他們覆手，使他們領受聖靈，西門看見使徒藉著覆手禮，賦給人們聖靈，便拿錢來給使徒們說:「請把這權柄也給我，使我手按著誰，誰就可以領受聖靈。」彼得回答說:「你的銀子和你一同滅亡吧！因為你想上帝的恩賜是可以用錢買的。你在這道上無份無關；因為你在上帝面前心懷不正。你要為你這樣的惡而悔改，祈求主，或者你心裏的意念可得赦免」西門回答說:「請你們為我求主。」(徒8)

自教會誕生伊始，彼得就成了這個新興團體的首腦人物，是他安排了選出馬提亞為使徒的事宜(徒1:15-26)，是他徵罰了犯罪的夫婦亞拿尼亞及撒非喇(徒5:2-11)。也是他首先視察了撒瑪利亞的教會(徒8:14-25)。至此耶路撒冷的議會深覺此風不可長，乃再度下令逮捕了使徒。這次又是彼得代表發言，駁斥議會的無理。於是被鞭打後，再度獲得釋放(徒5:17-42)。此彼得只好由耶路撒冷向外發展，在呂大治好癱子以尼雅，在約帕復活死人大比大(徒9:32-43)，並在凱撒利亞接受第一名非猶太人的教外人，意大利營的百夫長哥尼流及全家領洗入教(徒10)。

大約在四十二年，希律王開始對教會進行殘酷迫害，將使徒雅各殺死，將彼得下到監裡，但由於天使的救助而脫險。至此彼得知耶路撒冷已非久居之地，乃「離開往別處去了」(徒12:3-17)聖經上雖未明確地指出，究竟去了哪裡，學者們大都同意的主張是此時彼得去了羅馬，當時在羅馬已有一批五旬節那天在耶路撒冷歸化的猶太教徒，故此彼得在羅馬並不是完全陌生的，相反的一定受到優厚的招待。自此羅馬成了教會的中心，由羅馬彼得開始管理支配整個教會的事務，給小亞細亞的教友寫的兩封公函也是發自羅馬(見彼前5:13)。但是他並沒有定居羅馬而不動，他仍然盡了他視察教務的最高職權，如此在四十九年，我們見他重新出現於耶路撒冷，主持第一次的使徒會議(徒15:6-21，見加2)。

關於聖彼得的傳道活動，《使徒行傳》提供了充足的資料。其中最重要的是外邦人士百夫長哥尼流的歸化。因為這件事牽涉到信徒應否行割禮的教義教規問題，猶太教徒和非猶太教徒的來往應否准許的問題。彼得在約培獲賜神視，知道古教已告結束，基督建立的教會，不僅猶太人，世界上一切民族，都有資格加入。猶太教規，不准猶太人和外邦人來往。耶路撒冷的教友，不明真相，彼得一回來，群起向他責難。彼得向大家解釋了基督教會的精神，大家一致擁護。

外邦人領洗入教後，應否遵守猶太法律。為了解答這個問題，教會特在耶路撒冷召集了大公會議，彼得在會上起立發言，指出猶太法律對基督徒，已不適用。大會一致決議:新入教的外邦人，無須履行割禮，無須遵守摩西法律，但是為了不引起猶太人反感，對外邦人制定若干義務(例如不吃勒死牲畜的肉，不吃血)。這項決議，由大會通知安提阿教會遵守。

在這裡彼得誠懇地接受了意見。(見加2:11-14)。保羅與彼得二人合作無間。以致教會，自古以來就時常將二人的名字相提並論，是以所謂教會初期的彼得主義及保羅主義的說法是不能成立的(見徒15:7-12)。至於有關彼得其他的傳道行程，在聖經上所記載的不多，遠不如保羅的行程清楚。

彼得可能在耶路撒冷會議(公元49年)前兩年，已就任安提阿主教。

這時希律王對教會展開迫害，命人用刀砍死約翰的弟兄雅各，並拘捕彼得。那時正是無酵餅節。將彼得暫押獄中，等逾越節過了再提審。審訊的前夜，彼得被兩條鐵鏈捆綁著睡在兩個兵卒中間。忽然上主的一位天使顯現，一片強光照耀獄室，鐵鏈自動落下。天使讓彼得披上外衣，隨他出去。天使領彼得經過了第一道第二道崗位，到了對著城的鐵門，那門自動開了。彼得在一家教友家裡，向他們報告了天使救他出獄的消息，然後出門到別處去。(徒12:3-17)

彼得治理安提阿教會七年以後，向西進發，直到羅馬做了第一位羅馬城的本主教，約有廿五年之久。他曾寫了兩封牧函，給小亞細亞各處的基督徒團體。

聖彼得是在羅馬暴君尼祿執政期內(公元54至68年)遇難的。那時，羅馬教會發生嚴重的逼害。信徒苦勸彼得離城暫避；據說彼得出城時，路上遇見主耶穌。他問:「主，你往何處去？」耶穌答道:「我去第二次被釘十字架上。」彼得明白了耶穌的話，意思是說:他自己應去被釘在十字架。彼得毫不猶疑，立刻返回羅馬，殉道致命。根據羅馬史學家歐瑟伯(Eusebius)的記述，他是要求頭在下，腳向上，倒釘在十字架上的。

他的遺體被當時的信徒葬於現今的梵蒂岡丘嶺上，亦即日後彼得大殿坐落的地方，自古以來有不少的傳說一致擁護這一事實。1940年至1949年在大殿之下的考古挖掘，更證實了這一傳說之不誤:大殿圓樓之下的正中地方，就是聖教會第一任教宗彼得墳墓的所在地。但在三世紀中，當伐肋黎雅諾皇帝難為教會正熾之際，彼得的遺體曾一度被遷往聖色巴斯提盎地窟之中，免遭褻瀆。不久又遷回來。

彼得的陵墓上，建起的這座大堂是世界上規模最大、最壯麗、最輝煌的大堂，命名聖彼得大殿(聖伯多褖大殿)。